ایران پروژه

دانلود مقاله پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن فایل ورد (word) دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن فایل ورد (word) کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن فایل ورد (word) ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود مقاله پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن فایل ورد (word) :

سال انتشار: 1389

محل انتشار: هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 6

نویسنده(ها):

نصیر مغیثی – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
محمد شهبازی آغبلاغ – دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده:

در این مقاله شبیهسازی و پیادهسازی یک محیط مجازی به وسیله واسط لامسهای بدیع فالکون برای مقاصد توانبخشی صورت پذیرفته است. با به دست آوردن سینماتیک ربات در رده موقعیت، سرعت وشتاب و بررسی شاخه جوابهای آن به راستی آزمایی روابط به دست آمده با مدل کردن این ربات در محیط سیمولینک نرمافزار متلب پرداختهایم. چگونگی جلوگیری از قرارگرفتن ربات در نقاط تکین بهکمک محدودیتهای حرکتی هندسی مفاصل بررسی شده است. کنترل امپدانسی ربات با پیادهسازی یک الگوریتم کلید زنی و نسبت دادن حرکت یک جرم و فنر و دمپر به ربات انجام پذیرفته است وکاربر ناتوان به وسیله تعامل نیرویی با واسط لامسهای انجام وظایف روزمره خود مانند بازکردن درب و حمل اجسام را تمرین و توانایی تعامل و کنترل دست خود را بهبود میبخشد. جهت تضمین پایداری ربات در اعمال نیروهای مطلوب به کاربر با به کارگیری روش کنترلر جبرانساز انرژی و تخمین نیروی نمونه بعدی حداکثر امپدانس پایدار نسبت داده شده به محیط مجازی و صداقت نیروهای واسط لامس های نسبت به محیط مدل شده افزایش یافته است. نتایج آزمایشات تعاملی با واسط لامسهای و محیط مجازی توسط بازخورد کاربران مورد ارزیابی واقع شده است.

کلمات کلیدی :