ایران پروژه

دانلود مقاله SMOOTH SECOND ORDER NONSINGULAR TERMINAL SLIDING MODE CONTROL FOR A 6 DOF QUADROTOR فایل ورد (word) دارای 15 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله SMOOTH SECOND ORDER NONSINGULAR TERMINAL SLIDING MODE CONTROL FOR A 6 DOF QUADROTOR فایل ورد (word) کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله SMOOTH SECOND ORDER NONSINGULAR TERMINAL SLIDING MODE CONTROL FOR A 6 DOF QUADROTOR فایل ورد (word) ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود مقاله SMOOTH SECOND ORDER NONSINGULAR TERMINAL SLIDING MODE CONTROL FOR A 6 DOF QUADROTOR فایل ورد (word) :

سال انتشار: 1392
محل انتشار: کنفرانس ملی مهندسی مکانیک ایران
تعداد صفحات: 15
نویسنده(ها):
v tabrizi – Ms.C, Islamic Azad University Damavand, Iran
v behnamgol – Ph.D Student, Malek Ashtar University of Technology Tehran
I khabbazi – Ms.C, Islamic Azad University Damavand, Iran

چکیده:

. In this article, a nonlinear model of an under actuated six degrees of freedom (6 DOF) quadrotor UAV is derived on the basis of the Newton-Euler formula. The derivation comprises determining equations of the motion of the quadrotor in three dimensions and approximating the actuation forces through the modelling of aerodynamic coefficients and electric motor dynamics. The robust nonlinear control strategy includes a smooth second order non-singular terminal sliding mode control is applied to stabilizing this model. The control method is on the basis of super twisting algorithm for removing the chattering and producing smooth control signal. Also nonsingular terminal sliding mode idea is used for introducing a nonlinear sliding variable that guarantees the finite time convergence in sliding phase. Simulation results show that the proposed algorithm is robust against uncertainty or disturbance and guarantees a fast and precision control signal

کلمات کلیدی :