ایران پروژه

دانلود مقاله تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موجشکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیرمتقارن فایل ورد (word) دارای 8 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موجشکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیرمتقارن فایل ورد (word) کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موجشکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیرمتقارن فایل ورد (word) ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود مقاله تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موجشکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیرمتقارن فایل ورد (word) :

سال انتشار: 1388

محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید

تعداد صفحات: 8

چکیده:

در این مقاله پس از بررسی مختصری بر روی دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن، دینامیک ربات مارمانند در حرکت موجشکل بررسی شده است. منحنیSerpenoid غیرمتقارن نسبت به Serpenoid متقارن، دارای تعداد پارامترهای بیش تری برای کنترل شکل منحنی است، لذا با کنترل مناسب این پارمترها، می توان به شرایط مطلو بتری در دینامیک ربات مارمانند دست یافت. نیروهای گرانش زمین و اصطکاک، قیدهای محیطی این مدل حرکتی محسوب می شوند. در این مدل حرکتی نیروی اصطکاک به عنوان تنها نیروی پیشروی مطرح است. در دینامیک ربات مارمانند،ابتدا دیاگرام نیروهای آزاد وارد بر لینک i ام بررسی می شود و سپس معادلات دینامیکی با توجه به سینماتیک ربات بدست میآیند. در این مقاله پس از پیاده سازی معادلات دینامیکی ربات مارمانند در قالب برنامه ای در نرمافزار MATLAB حرکت ربات به کمک این نرم افزار و همچنین نرم افزار ADAMS شبیه سازی شده است. در انتها به بررسی گشتاورهای محرک در هر لینک پرداختهشده است. به علاوه تاثیر ضریب اصطکاک، زاویه مطلق لینک اول ربات مارمانند و پارامترهای منحنی Serpenoid غیرمتقارن بر روی گشتاورهای محرک ربات بررسی شده است

کلمات کلیدی :